L'église Notre-Dame se situe dans la ville basse de Bar-le-Duc, sur la rive droite de l'Ornain, dans la rue Jeanne d'Arc. Elle est la plus ancienne église de la cité barroise, et, jusqu'au XVIIIe siècle, la seule église paroissiale de la ville. L'église a été élevée à la fin du XIe siècle par la comtesse de Bar et de Mousson, Sophie de Bar (1018-1093) qui chargea les moines bénédictins de l'Abbaye de Saint-Mihiel de faire un prieuré. Construite entre le XIe et le XIIIe siècle, elle fut amplement remaniée au cours des siècles. Sa tour fut notamment édifiée à partir de 1728, offrant un remarquable clocher-porche coiffé d'un dôme. De style roman, gothique et classique, l'église Notre-Dame de Bar-le-Duc est classée aux Monuments Historiques depuis 1926. L'intérieur de l'édifice comprend une vaste nef à 6 travées voûtées sur croisée d'ogives, elle est séparée des bas-côtés par des arcades en arc brisé qui reposent sur de grosses colonnes rondes dont les chapiteaux sont sculptés de feuillages. La croisée du transept est voûtée sur croisée d'ogives. Le choeur à 2 travées est un mélange de styles roman et gothique, il se termine par une abside à 5 pans. L'orgue de tribune est classé aux Monuments Historiques depuis 1985, il a été construit en 1860 par les abbés Laroque et MIgne, remanié par Alexandre Jacquet en 1868. Un Christ en Croix du XVIe siècle orne l'intérieur de l'édifice, attribué à Ligier Richier, il a été classé aux Monuments Historiques en 1913. L'église Notre-Dame de Bar-le-Duc renferme 51 objets classés aux monuments historiques, dont 18 peintures et 11 sculptures.